门机全自动系统

本系统已在如下项目中应用：

项目一：青岛港前港79、80号两台门机自动化研究开发项目

项目二：山东港口渤海湾港2台门机无人值守自动化项目

项目三：山东港口渤海湾港5台门机无人值守自动化项目

项目四：山东港口潍坊港门机无人值守自动化项目

门机作业工艺多变，工况复杂，具有起升、变幅和回转三维度控制要求。门机多为抓斗式作业，司机人员通过操控手柄控制抓斗完成入仓、抓料等操作。

司机室位于回转机构，每次作业都需要跟随回转机构进行转动，长时间作业会大大增加操作人员身体压力。并且门机抓斗是多维度运动，相比较卸船机更难控制。当遇到大风天气或司机不当操作，很容易引起抓斗撞机事故。

使用自动化作业替代人工作业模式，避免了人工操作模式下的作业风险，提高设备作业效率，减轻了操作人员作业强度。

在本系统中，防摇技术是实现门机自动化的基础，成熟的算法为抓斗控制提供准确的数据，使抓斗在多维度运动下保持稳定，为安全作业和高精度抓取提供保障。

该系统可以自动计算最佳抓料点，并通过数据采集处理与三维成像及控制系统之间数据实时交互，实现抓斗平稳、精确落入最佳抓料点。

20米摆长抓斗，摆动幅度小于±5厘米。

电子防摇启动后第一个摇摆周期基本抵消抓斗角速度。

距离5米发出预警信号，距离3米启动避让程序。